18新利最新登入破碎机的工作原理

Crusher的开发主要集中在三个方面:

破碎机的骨架由铝和钛制成。它的船体是铝空间架(一种由连杆组成的开放式结构)，用超坚固的钛节点连接连杆，在可能与大型坚硬物体碰撞时增加强度。紧接在船体下面的是一个防滑板——基本上是一个悬挂的、防震的钢制“保险杠”，作为第一防御，保护船体免受巨石、树桩和台阶等最初的接触。

为了让它在障碍和一般不友好的地形上移动，破碎机运动一个六轮，四轮驱动系统的动力混合柴油设置允许几乎无声的操作-一个方便的特点在侦察工作。一台78马力的涡轮柴油发动机在系统中充当发电机，连续输出58千瓦的电力，为Crusher的300伏18.7千瓦锂离子充电电池包。这些电池可以运行6个210千瓦的电量电动马达，六个轮毂各有一个。每台电机产生282马力。像大多数混合动力电力系统，破碎机利用再生制动为了在每次减速时向电池返回一些电力(参见18新利最新登入混合动力汽车的工作原理了解再生制动)。根据速度和载货量的不同，这辆车仅靠静音电池就能行驶2到10英里(3到16公里)。

由于每个轮子都是独立驱动的，如果一个或两个坏了，破碎机可以继续前进。它只需要六个轮子中的四个就能保持它的能力。如果它发现自己突然需要扭转局面——比如三面都被无法逾越的障碍包围——它可以利用自己的战略打滑驾驶能力即转弯半径为零，以便在完全没有回旋余地的情况下快速掉头。

为了适应低挂障碍物，面对岩石地形或更好地躲避敌人，Crusher有一个0到30英寸(76厘米)的可调高度。除了高度调节，破碎机的悬挂可以旅行一个完整的30英寸以吸收冲击，它的特点是可调的刚度，以适应不同的地面条件。我们能够找到Spinner的引擎盖下视图，Crusher的前身-记住，Crusher是Spinner 1.0的升级版本:

破碎机强大的框架，六轮驱动设置和极端的悬挂功能，使UGV以高速行驶，目前高达26英里/小时(42公里/小时)，在艰难的地形，面对障碍，如沟渠，巨石，陡峭的斜坡和垂直障碍高达4英尺，所有都不会错过一个节奏。

坚固、动力和静音使“粉碎者”成为理想的侦察工具，但DARPA迄今已斥资3500万美元开发的主要是UGV的自主系统。NREC尚未发布关于UPI系统的详细信息，但表示“这项技术将感知能力扩展到整个18luck手机登录车辆，以帮助平衡其感知，并为可能不太擅长感知环境的车辆区域提供支持。传感软件还可以让Crusher‘学习’，并将之前收集到的信息应用到新的障碍物上。”18luck手机登录

我们知道感知硬件主要由激光雷达(激光探测和测距)单元和相机阵列．雷达单位发出一个激光光束扫描一个区域，并测量光束反射回该单元的激光传感器所需的时间18新利最新登入。破碎机有八个这样的单元——四个水平扫描环境，四个垂直扫描。它使用六对立体视觉相机进行深度感知，并使用四个彩色相机将一个彩色像素应用到由LADAR传感器确定的每个距离点。

最新版本的Crusher身高18英尺伸缩式井架从更高的有利位置收集数据。桅杆可以包含如上所示的LADAR和相机组件的部分，或者它可以简单地向感知系统添加一组额外的传感器。

结合雷达和摄像头的数据，破碎机的在CPU创建了一个三维的景观图片，粉碎者正在其中旅行。的CPU是一台700兆赫的奔腾3，控制破碎机的机械活动，并运行处理传感器数据处理的导航软件。一个惯性测量装置（IMU)利用加速度计(倾斜传感器)和陀螺仪，所以Crusher总是意识到自己的运动和相对于景观的位置。UGV也有内置的GPS接收器以及基于计算机的GPS数据库，其中包括预先编程的地形数据。

到目前为止，现场实验表明，Crusher正在走向真正的自主驾驶。18新利最新登入在测试中，Crusher在没有任何外部控制的情况下，从一个GPS航路点移动到另一个GPS航路点，间隔超过0.6英里(1公里)。利用它的感知和导航系统，“粉碎者”可以对飞行中的障碍物做出反应——当它撞到东西时，不需要操作员告诉它该怎么做。它可以利用自己的决策能力，爬上超过40度的斜坡，开过4英尺的台阶，穿过80英寸的壕沟。穿越战壕的技能特别酷——粉碎者的轮胎被安装在这样一种方式，他们可以下降，以支持车辆通过一个缺口。

破碎机的规格：

尺寸和重量规格意味着一架C-130H运输机可以携带两架“破碎机”运输机到世界任何地方作战。2006年8月，“粉碎者”(Crusher)已经安装了一个Rafael Mini Typhoon安装座，可安装一支。50口径步枪，这表明在军用车辆自主技术的发展中，战斗角色可能成为越来越突出的焦点。在下一节中，我们将展望破碎机原型机的未来，并了解它如何适应军事研发的整体趋势。18新利最新登入

截至2006年，美国军方已经部署了大约4000个战斗机器人。军方使用这些机器人主要是“嗅出”炸弹，清理建筑物和其他封闭结构。军队的未来作战系统（FCS该项目计划花费约3亿美元用于资助战场机器人的升级，以扩大其作用。FCS寻求能够在崎岖地形上与部队一起运送货物的机器人骡子，以及更大的无人驾驶车辆，可以在没有人力投入的情况下侦察区域和巡逻边界，向部队发送关键数据。如果这些大型自动驾驶汽车也能在困难的地形上携带巨大的有效载荷而不失去速度，那将是一个额外的好处。粉碎者或类似的东西将是理想的在后一个角色。

Crusher本身可能不会部署。这主要是一个研究项目，测试和实验将持续到2008年。届时，NREC将把破碎机技术移交给DARPA，以便将其应用于相关项目，其中大部分属于未来作战系统的领域。FCS正在运行武装侦察车(ARV)等开发项目，其目标是实现一种用于侦察任务的完全自主、战备车辆;以及自主导航系统(ANS)，这是一个为各种军用机器人开发通用平台自主能力的总体项目。FCS的总体目标是将有人驾驶和无人驾驶车辆、地面和空中车辆无缝集成到一个结构中，该结构可以通过一个单一的网状控制系统进行管理。

通过FCS，我们可能会在5到10年内看到类似破碎机的车辆在战斗行动中支持部队。他们很可能从侦察角色开始，然后过渡到战斗，支持部队，而不是取代他们。但Crusher的尖端自主技术并非军用专用。NREC设想并正在进行研究项目，利用为破碎机开发的系统用于民用应用。十年内，我们可能会看到自动驾驶汽车在农业、采矿和建筑等领域执行高风险任务，最终将人类在这些领域面临的一些危险转移到可替代的机器人身上，它们不会感到疼痛。

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